Зарегистрирован: May 04, 2011 Сообщения: 3 Рейтинг: +0/-0
Добавлено: Ср 04 Май, 2011 20:14:15 Заголовок сообщения: sercos в состоянии 3 после замены энкодера
добрый день.
помогите
есть 6 осевой kinetex6000. контроллер L43. kinetix работает с L43 через 2 модуля 1786-М04se.(4 оси на одном 2 на другом модуле).
после замены энкодера SRS 50 (двигатель MPL -320 -xx)на одной из 4 осей после подачи питания sercos ring не может перейти в 4 фазу (cycle communication) постояно находиться в 3-ей фазе. Энкодер по типу такоже как и был установлен ранее, но на MPL-330-xx, различаются только последние 4 цифры в графе "cn", тип серийный номер совпадают полностью
Второй модуль на котором 2 оси работет штатно .
Вопрос : Как изменить данные в энкодере ? вроде при старте системы проиисходит сравнеие конфигурационных данных с реальными. получается что kinetix смотрит на энкодер и видит старый тип мотора. при этом ошибок нет, все 4 оси стоят в 3 статусе. остальные 2 в 4-ом.
Зарегистрирован: Aug 13, 2008 Сообщения: 223 Рейтинг: +11/-0
Добавлено: Пт 06 Май, 2011 9:07:53 Заголовок сообщения:
Тогда Вы в проекте видели, что при выборе двигателя Вам в закладке faadback сразу же выставляется тот датчик, который должен быть. Эти данные находятся в "базе данных двигателей" - RSLogix5k - tools - options... - motion. Если просматривать файл - там много-много разных констант на разные типы двигателей. Так вот Ваш "отремонтированный" двигатель не определяется (как раз ф.3 на кинетиксе). При таком ремонте нужна процедура "юстировки" - выставление эл-х и мех-х нулей (на примере двигателей других фирм, сам такой процедурой не занимался). Возможно стоит взять за образец чью-то процедуру и занятся творчеством, тк двигатели RA и остальной оборудование как правило должно ремонтироваться в сервисном центре RA.
Вероятнее всего что и второй Ваш двигатель донор то же теперь потребует .... см.выше.
Для чего указал базу - можно наверное пробовать вырезать куски БД от одного двигателя в другой - правда это тоже нар.творчество.
Закажите и про ЗИП стороной не обойдите.
Зарегистрирован: May 04, 2011 Сообщения: 3 Рейтинг: +0/-0
Добавлено: Сб 07 Май, 2011 20:08:01 Заголовок сообщения:
Добрый день
Да вы совершенно правы, необходимо поставить нули и провести процедуру(настройки\автонасторойки), но как не понятно тк sercos ring не сущетвует и команды выполнянить нельзя. В настоящее время машину запустил путем подключения взамен неопознаваемых энкодеров опознаваемых с другой части машины(обе части абсолютно одинаковые по сервоупарвлению), а для работы использую установенные на двигатель(неопзнаваемые при включении) тк типы(SRS50-xxx) до последней буквы совпадают а также присутствует высокая посторяемость характеристик энкодера. но это не решение - тк при каждом отключении питания приходиться посторять данное действие. мы заказали привода и двигатели - соберу стенд и будем на практике изучать поведение sercos\kinetix6000, предварительно позвоню в Rockwell (Скляру М. или Левину Я.) для консультации. Если конечно здесь не помугуть конкретным советом выхода из даннной ситуации.
Извини, если поздно пишу... Хотя, если решил проблему, то, может, поделишься решением.
Напишу, что я сейчас делаю со своими Ultra3000 (не уверен, подойдет ли такой же метод для kinetix). Для возможности работы с инвертором пользуюсь программой Ultraware. Через RS232 связываюсь с инвертором, деактивирую sercos и получаю возможность: провести автотюнинг, ручной тюнинг, протестировать энкодер, покрутить двигатель по заданной последовательности и еще много возможностей.
Но у меня вопрос к знатокам: периодически при работе проекта выскакивает ошибка "NegSoftOverTravel" для одного из двигателей. Инвертор ошибку показать не успевает, сразу перезагружается и, конечно, тянет за собой остальные инверторы. Пробовал в проекте поменять реакцию на ошибки инвертора (вместо Disable drive ставил Status only), все равно-перезагрузка. Причем ошибка возникает буквально через 30 секунд после выхода всех инверторов на режим, но без подачи команд на движение . Пробовал менять кабель от энкодера до инверотора, менял инверторы местами-не помогает. Предположил, что проблемма с энкодером. Поменял энкодер с другого такогоже двигателя. Все равно ошибка. Автотюнинг проходит, а вот тест коммуникации в разделе "Энкодер" в Ultraware пишет ошибку с просьбой заменить кабель.
Срочно нужна рабочая линия, поэтому попробовал исключить инвертор из проекта в RSLogix. теперь все инверторы висят на 3-ей стадии.
В чем может быть дело и как решить проблемму NegSoftOverTravel? В проекте RSLogix для всех инверторов не установлены пределы ошибки по позиции.
... в продолжении темы замены ... вот что пишет KB от RA
46740 - Is the Encoder on an MPL Motor field serviceable?
Access Level: Everyone
Date Created: 11/29/2007 08:26 AM
Last Updated: 04/23/2010 11:20 AM
Is the Encoder on an MPL Motor field serviceable?
No.
The Encoder is critically aligned with respect to the magnetic coils of the motor, replacement/repair of the encoder should be entrusted to Rockwell Automation repairs department only.
периодически при работе проекта выскакивает ошибка "NegSoftOverTravel" для одного из двигателей.
Инвертор ошибку показать не успевает, сразу перезагружается и, конечно, тянет за собой остальные инверторы. Пробовал в проекте поменять реакцию на ошибки инвертора (вместо Disable drive ставил Status only), все равно-перезагрузка. Причем ошибка возникает буквально через 30 секунд после выхода всех инверторов на режим, но без подачи команд на движение .
В чем может быть дело и как решить проблемму NegSoftOverTravel? В проекте RSLogix для всех инверторов не установлены пределы ошибки по позиции.
... не специалист, но интерес есть ...
Если инвертер "не успевает" показать ошибку, то как Вы о ней узнаете. Все остальные перезагружаются ? Из за "программного" перебега? ... может из-за сети, может из-за motion module ... но тут как то странно - Если есть возможность - опишите подробно ВСЕ Ваши действия ... да и сразу в техподдержку
А с NegSoftOverTrave, если все остальное в порядке и он Вам не нужен, работают на вкладке limits окошка свойсва оси.
...
кроме всего - нада еще тот же KB пошерстить , да и PSA неплохо бы пересмотреть - время останется - отпишусь по результатам
все действия описывать не буду... потому что смешно... точнее грустно. забыл, что движок стоит на тормозе. Потому и были проблемы с тестом энкодера.
Теперь все оттюнинговал, выставил ноль. проверил без механических узлов этот двигатель вместе с инвертором. Поставил все на место и проверил вместе с механизмом. Около 40 минут работало все без сбоев.
Проверил еще раз свойства проекта. и возник один вопрос. (проект делал не я, я только обслуживаю машину). Вопрос такой: я насчитал, что за один оборот мой энкодер выдает 1118400 импульсов на оборот. за все перемещение по алгоритму (примерно 2,5 оборота) получается 2764110 импульсов. Проверил свои вычисления: поставил в Ultraware в тесте indexing перемещение на 1118400 и задал 100 оборотов. Вал вернулся на место.
Но в проекте стоит для этой оси всего 559200 импульсов на оборот. МОЖЕТ ли это быть причиной "овертревел"?
Насчет ошибок по позиции: в проекте по всем двигателям предел ошибки не используется. Тоесть, как я читал в КВ, если стоит 0, то это означает, что нет предела по ошибке по положению.
Вообщем ситуация сейчас вроде стабилизировалась ( ). тоесть вернулась на начальный уровень: инверторы выходят нормально на 4 стадию, машина без запуска стоит без ошибок. Пробовал протестировать в движении, пока за 30 минут ошибок не было. Но я запускал только упаковочную часть машины (Весь проект "машина-упаковка"; проект состоит из двух частей: непосредственно упаковка и другая часть принимает продукцию с производственной линии).
насчет вопроса, как я успеваю посмотреть ошибку: в проекте есть обработка ошибок от инверторов, двигателей и осей. Каждая опрашивается, присваивается свой код и потом по этому коду выдается сообщение на Panelview. Вот там и пишется NegSoftOverTravel.
1. По поводу импусов на оборот ... а вроде бы как есть возможность перевести систему отсчета в инженерные единицы и задавать например именно 100 оборотов, а не 3332221111 ... единиц/импульсов
2. Овертревел возникнет (см пред пост) если у Вас она уедет за верхнюю или нижнюю границу , кот. Вы задаете в закладке Limits
3. Ну а про ошибку по позиции - Вы наверное говорите про Position Error Tolerance ? Этот параметр там же задается - в Limits.
да, это все пересчитывается потом в проекте, чтобы на дисплей выдавать уже мм для этого узла. Просто значения, заложенные в проекте RSLogix для этой оси имеют отличные от высчитанных мной.
Насчет лимитов ошибок, повторюсь в третий раз. на всех осях не заданы пределы по ошибки для SoftTravel и HardTravel. а в остальных позициях стоят вполне приемлимые величины. тоесть они с лихвой перекрывают возможные погрешности.
в проекте есть обработка ошибок от инверторов, двигателей и осей. Каждая опрашивается, присваивается свой код и потом по этому коду выдается сообщение на Panelview. Вот там и пишется NegSoftOverTravel.
Ну вот так и сталось не понятым, почему же у Вас происходит "перезагрузка" ... :о))
А по поводу того, что панелька Вам выводит - может быть Вам самому просмотреть контроллерные тэги этого сервопривода, какие в них данные? Может быть здесь причина? Кроме того, если "случается" ошибка - то зачем ей присваивать код, они уже есть ... а может быть напутали с текстом выводимого сообщения ?
Как то все становится туманным ...
код присваивается только для передачи в виде слова (если я правильно понял) на панель. Тоесть каждая ошибка формирует соответствующий бит в слове, которое передается в панель.
просто пока за всем бегаешь, не уследишь какой именно инвертор вызывает перезагруз. но сохранил журнал ошибок со всех инверторов. сейчас анализирую.
проблему с negsoftovertravel победил. Точнее это была проблема не инвертора или двигателя, а проблема кодеров... просто по ошибке присваивали код состояния оси сообщению об ошибке с двигателем.
но осталась одна проблема: при включении машины очень долго выходят на режим инверторы (причину никак понять не могу) и когда все инверторы показывают 4, может пройти несколько минут (работает линия или ждет команд оператора не влияет) и инверторы неожиданно сваливаются в 0.
что может являться причиной такой перезагрузки (или другого поведения) инверторов?
как проверить железо? проблема с питанием возможна? волокно серкоса? или это контроллер посылает команду на рестарт инвертора?
попробовал в RSLogix мониторить некоторые теги по осям. Пока не могу понять, какой тег смотреть, какой бит или переменную в состоянии инвертора: AxisShutdownStatus? ModuleFaults? SercosRingFault? DriveStatus? AxisStatus? SercosErrorCode? CommunicationFall?
по одной оси заметил изменение тега modulFault с 0 на 16, но одновремено с этим изменился и тег SercosRingFault с 0 на 1. кто же был первый? кто был причиной?
Вы не можете начинать темы Вы не можете отвечать на сообщения Вы не можете редактировать свои сообщения Вы не можете удалять свои сообщения Вы не можете голосовать в опросах
Smart Solutions VDT GmbH | Friedrich-List-Allee 38, D-41844 Wegberg-Wildenrath, Germany Tel.: +49 2432 933 57 83 | e-Mail: office@vdt-solutions.de Все товарные знаки и торговые марки являются собственностью их владельцев.
При использовании материалов сайта ссылка на данный сайт обязательна. Открытие страницы: 0.145 секунды
FAQ
Поиск
Группы
Профиль
Войти и проверить личные сообщения
Вход
